Colonia romana dal 177 a.C. e municipio dall’89 a.C. della Gallia Cisalpina, quindi colonia augustea nella Regio VII, Lucca fu celebre sede del Concilio per il rinnovo del primo Triumvirato tra Cesare, Crasso e Pompeo.  
La sua importanza come nodo stradale (Via Cassia e Via Clodia) fu grandissima e tale è rimasta dall’antichità al Medioevo.  
La città conserva entro larghi tratti della cinta muraria (metri 790 x 580) in opera quadrata, l’impianto urbanistico romano regolare con isolati quasi quadrati costruiti sulla base di tre actus (equivalenti in totale a 105 metri di lunghezza): il Foro è occupato dalla Chiesa e dalla Piazza di San Michele in Foro, mentre, entro le mura in direzione Nord, si trova il Teatro (i resti dei cunei sono visibili nella Chiesa di Sant’Agostino e nelle vie circostanti).  
Fuori le mura, mirabilmente inglobato nelle strutture medioevali, si trova l’Anfiteatro: l’attuale Piazza del Mercato occupa la zona anticamente usata come arena dell’anfiteatro e le case medioevali si sono sostituite alla cavea.